Skeletonization is a well-known problem in the computer graphics and visualization research community. In this project, we develop skeleton-growing algorithm which can extract a curve-skeleton from a 3D object automatically. It produces a single reliable result without threshold adjustment step. The resulting curve-skeleton could be used in many different applications including visualization, shape recognition and computer animation.

GENTOROはロボットとハンドヘルドプロジェクタを用いて、子どもたちのストーリテリングを支援するシステムです。 GENTOROによって提供されるモバイル拡張現実感環境により、子どもたちは、ストーリテリング活動への動機づけ、 関わり、身体的な参加のレベルを高めることができます。 GENTOROの目的の１つは、ストーリテリングを通して子どもたちの創造性、想像力、表現力を培うことです。

CoGAMEプロジェクトでは、小型の携帯プロジェクタを用いて、ロボットを操作するシステムの開発を行っています。 われわれはこのプロジェクトを通して、カメラとプロジェクタを搭載した携帯端末による直感的なインタラクション手法の可能性についても、研究を進めています。

ユーザとロボットが同一空間上にいる環境で、ユーザが自己の視点に基づいて、直感的にロボットに操作・指示を行えるインタフェース”Shepherd”を開発した。 ユーザはモバイルデバイスに搭載されたカメラで、ロボットを撮影し、移動させたい方向にモバイルデバイスを振ることで、ロボットを移動させることができる。 複数台のロボットを同時に撮影することで、任意の状態のロボットを同時に制御する、特定のロボットのみをズームアップして撮影し操作することも可能である。

SketchMapは、主に小学生が、対面および分散状況で協調作業や協調学習を 行うのを支援するシステムです。SketchMapでは、分散状況でのフィールドワークには小型のタブレットPCが、 対面状況での協調作業にはデータ投影のためのプロジェクタとPCが用いられます。 子どもたちは、SketchMapを使って小学校周辺地域の地図作りを行います。これ は、地図学の基本的な概念を学ぶために、小学校の授業でよく行われている課題です。 それ以外にも、たとえば、交通/環境シミュレーション、安全マップ作り などの課題にも利用できるよう、SketchMapの機能は拡張されています。

将来、プロジェクターが小型化されると考え、プロジェクターを携帯端末に搭載することで可能になるインタラクション手法の研究を行いました。端末に搭載されたカメラによる画像処理によって、投影された画面を直接指で操作したり、ファイルの移動を行なうことができます。

合奏や合唱において、複数の学習者に対し、触覚フィードバックを用いてリズムを伝えることで、他者のパートに惑わされることなく、自分のパートを正しく演 奏するのを支援するシステムT-RHYTHMを提案する。T-RHYTHMは、伴奏者の演奏からテンポを抽出し、それを元にリズムを無線通信で伝える.

自律移動するロボットにおいて，自己位置を推定する能力は重要です．しかし，屋内環境を移動する飛行ロボットの場合は，位置推定に必要なセンサを十分に搭 載できません．そこで，本研究では，複数台の飛行ロボットが，各々の環境情報を共有することで，位置推定を行うシステムを提案します．

Toss-Itはモバイルデバイスの携帯性を生かした、モバイルデバイスにおける直感的な情報の移動を実現するシステムである。現実世界でボールをトスす る、あるいはカードを配るように、Toss-Itによって「トスをする」あるいは「振る」動作によって、ユーザのPDAから他のデバイスへと情報の移動を 行うことができる。

ロボットが人間社会の中で活躍する時代が近づいています。そこでは、人間とロボットが如何に効果的なインタラクションを行うかが 重要となってきます。私達は小型飛行船ロボットを用いて、人間との効果的なインタラクションを行うために必要な要素技術の開発や理論的枠組みの構築を中心に研究を行っています。